Centipedele şi milipedele aparţin subphylumului de artropode numit miriapode. În greacă, miriapod înseamnă cu „nenumărate picioare”. Astfel, miriapodele au structura constituţiei formată dintr-un cap şi un corp segmentat cu multe picioare. Deşi atât centipedele şi milipedele par, la prima vedere, la fel, există diferenţe esenţiale.